Electrical - Global Electronics

*TECHNOLOGY TUESDAY* 

Vandaag willen we graag onze Technology Tuesday gebruiken om je meer te vertellen over bepaalde elektronische componenten die door het Electrical Department zijn ontworpen en die gemaakt zijn in samenwerking met onze partner Global Electronics. Global Electronics is een bedrijf dat zeer maatschappelijk betrokken, dit was dan ook één van de redenen om onze partner te worden. Een andere reden is hun nauwe samenwerking met de TU Delft in het algemeen. Ook zijn ze een bedrijf dat zich bezighoudt met de ondersteuning van een nieuwe generatie engineers, bijvoorbeeld door advisering over de maakbaarheid van elektronische componenten gebruikt in high-tech projecten. Daarnaast zijn al hun producten made in Holland, iets wat Global Electronics typeert. In onderstaande video zie je een mooi overzicht van hun hele productielijn.

Global Electronics is een waardevolle sponsor voor Project MARCH door hun ondersteuning van het Electrical Department bij het ontwerp en de assemblage van onze belangrijkste elektronische componenten. The eerste hiervan is de PDB (te zien op de eerste foto), oftewel het Power Distribution Board, welke de power distributie reguleert op slimme wijze om er zeker van te zijn dat de MARCH II veilig gebruikt kan worden. Het kan zeer nauwekeurig informatie monitoren zoals de acculading, energieverbruik en temperatuur. Het bevat ook een opstartsysteem dat wij Layering Booting noemen. Deze maakt het mogelijk dat alle controlerende electronica volledig operationeel is voordat de motoren kunnen starten. Dit, samen met de noodknop, zorgen ervoor dat Ruben veilig de MARCH II kan aansturen. 

Het tweede component dat Global Electronics geproduceerd heeft voor Project MARCH is de GES (te zien op de tweede foto), oftewel de General EtherCAT Slave. Dit is een veelzijdig system dat in staat is data van de sensoren te ontvangen en te verwerken voordat hij ze naar de centrale computer van het exoskelet stuurt. Het verwerkt data zoals de temperatuur van de motor, de positionering van het exoskelet (hiervoor wordt een IMU gebruikt) en de input van de piloot. De GES wordt gebruikt in meerdere plekken in de MARCH II, waaronder de benen en de rug van het exoskelet.

Wij willen Global Electronics via deze weg ontzettend bedanken voor al hun support dit jaar!

Haagse Hogeschool - Exokruk

*TECHNOLOGY TUESDAY*

Dit keer hebben we een speciale Technology Tuesday, namelijk over onze samenwerking met studenten van de Haagse Hogeschool en de door hen ontwikkelde technologie. Omdat wij stukken uit hun eindrapport citeren in onderstaand bericht, is ervoor gekozen voor deze ene keer alleen in het Nederlands te publiceren.

Tijdens het traplopen is het erg belangrijk dat de piloot zijn of haar balans bewaart. Vaak is er juist gebrek aan balans, omdat de gebruikte krukken niet op de gewenste hoogte zijn ingesteld tijdens het traplopen. Een geode oplossing hiervoor zou kunnen zijn dat de piloot krukken gebruikt die automatisch verstelbaar in lengte zijn. Zeker tijdens de Cybathlon Experience komt het erg goed van pas als de piloot tijdens het laatste obstakel, de trap, zijn of haar krukken kan verstellen voor extra balans en dan het liefst zo snel mogelijk, daar er een tijdslimiet van 8 minuten geldt om alle obstakels te voltooien. 

In samenwerking met studenten werktuigbouwkunde van de Haagse Hogeschool te TU Delft is hiervoor een concept bedacht én uitgewerkt. Deze studenten hebben 7 weken lang in teamverband aan dit project gewerkt, dat bestond uit de volgende opdracht: “Het ontwerpen, bouwen en testen van één kruk die tijdens het gebruik in hoogte aanpasbaar is”. Na eerst verschillende concepten te hebben bedacht, bleven er uiteindelijk drie concepten over: een gasveer, een lineaire actuator en een normale veer. Ondanks dat de voorkeur uit ging naar één van de eerste twee concepten, is er uiteindelijk toch gekozen voor de normale veer, doordat de levertijden van de gasveer en de lineaire actuator te lang bleken te zijn. 

Het concept van de veer is hierna volledig uitgewerkt en vervolgens ook daadwerkelijk geproduceerd als Proof of Concept. In de tweede afbeelding is dit concept visueel weergegeven. Het principe van dit concept is als volgt, zoals beschreven in hun eindrapport: “Met een pen/gat verbinding wordt de kruk op de gewenste stand gezet. Op het in/uitschuifbare gedeelte van de kruk zitten drie gaten waar de pen zich in kan vestigen. De middelste stand is de gewenste loophoogte van de piloot. De pen wordt aangestuurd door een remhendel en kabel. Wanneer de piloot de lengte van de kruk wilt aanpassen wordt de hendel ingedrukt. De pen schuift hierdoor uit, waardoor het mogelijk wordt om de kruk in lengte aan te passen. De kracht voor het uitschuiven komt uit een spiraalveer en voor het inschuiven uit drukkracht, er is ongeveer 49N (± 5kg) aan drukkracht nodig om de kruklengte in te korten”. Dit principe is te zien in de eerste video. 

De werking is als volgt, zoals omschreven in het eindrapport: “Voor het langer maken van de kruk is het de bedoeling dat de piloot terwijl hij de hendel indrukt, tijdelijk geen kracht op te kruk te zetten. Op dat moment schuift de kruk telescopisch uit vanwege de veerconstante. Voor het korter maken van de kruk zal de piloot tijdens het indrukken van de hendel drukkracht moeten leveren op de kruk. De veer zal zich hierdoor gaan krimpen waardoor het mogelijk wordt om de laagste stand te bereiken.” Dit is te zien in het tweede filmpje. In de laatste afbeelding is een close-up van het mechanisme te zien. 

Wij willen Thijmen, Assia, Remt, Rick, Kees en Erik ontzettend bedanken voor hun bijdrage aan ons project en vonden het een erg leuke samenwerking met een veelbelovende uitkomst!

Frame

*TECHNOLOGY TUESDAY*

Vandaag is het weer de beurt aan team frame. Ook zij hebben ontzettend hard gewerkt de laatste dagen en we kunnen jullie vertellen dat alle onderdelen af zijn en dat de botten al geassembleerd zijn in het exoskelet. Graag willen wij jullie vandaag meer vertellen over de fixtures. 

De fixtures zijn de bevestigingen waarmee de piloot in positie wordt gehouden in het exoskelet. Belangrijk is dat de fixtures goed op de huid aansluiten en de huid niet beschadigen. Iemand met een dwarslaesie kan namelijk niet vertellen of de fixtures te strak zitten of ergens knellen. Doen ze dit wel, dan ontstaat er een wond die niet snel geneest vanwege de beperkte bloedsomloop van mensen die de hele dag moeten zitten. 

Een aantal fixtures dient ervoor Rubens gewicht te dragen. Andere fixtures zijn bedoeld om Rubens benen te begeleiden tijdens het bewegen. De fixtures net onder de knie zullen veruit het meeste gewicht dragen en moeten dus erg sterk en stijf zijn. Tevens is het ook belangrijk dat je deze fixtures kunt wegklappen wanneer Ruben het exoskelet in- en uitgaat zodat ze Ruben niet in de weg zitten. In de eerste afbeelding is het koppelstuk te zien dat in-house geproduceerd is. Door de met rood aangegeven pin eruit te halen en de twee schroeven los te maken, kan dit scharnier openklappen. De twee schroeven zijn een veiligheidsmaatregel om ervoor te zorgen dat het scharnier niet spontaan open kan gaan tijdens het lopen. 

De fixtures die wat minder gewicht dragen zijn niet gemaakt van aluminium maar van stof. Deze hebben we zelf helemaal op maat gemaakt en er extra padding aan toegevoegd zodat deze fixtures zacht zijn en goed aansluiten op de huid. Dankzij deze op maat gemaakte fixtures zijn wij nu goed voorbereid om met Ruben het trainingstraject te starten.

Software & Control

*TECHNOLOGY TUESDAY*


Vorige keer heeft het Software & Control hun concept voor de looppatroon generator gepresenteerd en uitgelegd tijdens Technology Tuesday. Inmiddels is deze zelfgemaakte applicatie af en in het filmpje hieronder is een demo te zien van deze applicatie. Zo kun je zien hoe de applicatie precies werkt en hoe ze hiermee het exoskelet tot leven zullen brengen!

Electrical

*TECHNOLOGY TUESDAY*

Vandaag is het weer tijd voor een update vanuit het Electrical Department. Dit keer zullen zij jullie meer vertellen over de bekabeling in het exoskelet. Deze kabels zijn van groot belang om alle signalen op juiste wijze door te communiceren naar de juiste onderdelen van het exoskelet. 

Wist je dat het nieuwe exoskelet van Project MARCH meer dan 200 kabels bevat met een totale lengte van meer dan 38 meter? Dit klinkt als heel veel, maar het is niks als je het vergelijkt met de bloedvaten en zenuwen in het menselijk lichaam die deze kabels representeren in het exoskelet. Een mens heeft ongeveer 250.000 kilometer aan “bekabeling”! 

De bekabeling in het MARCH exoskelet is een wetenschap op zich. Heel veel onderdelen moeten worden vastgemaakt, maar er zijn ook veel onderdelen die bewegen rondom de gewrichten. Dit maakt de bekabeling in het exoskelet lasting. Aan de ene kant wil je niet dat de kabels breken als je je been buigt en de kabel te kort wordt. Aan de andere kant kan veel speling in de kabels kan ervoor zorgen dat ze achter de obstakels blijven hangen die wij willen overkomen!

Met behulp van speciale geautomatiseerde apparatuur zijn wij in staat de optimale lengte voor elke kabel te vinden. Precies lang genoeg om te buigen, precies kort genoeg om schade te voorkomen. The optimale kabelboom is hetgeen dat wij de afgelopen paar weken hebben gebouwd. In de foto onderaan deze post zie je het grootste gedeelte van de bekabeling van onze kabelboom.

Frame

*TECHNOLOGY TUESDAY*

Vandaag is het weer de beurt aan team frame. Ook zij hebben veel vooruitgang geboekt en het gehele frame is op moment van schrijven in productie. Wij verwachten alle gefreesde onderdelen, zoals de heupstructuur en de botten, dan ook spoedig te ontvangen. Hierna kan het echt werk eindelijk beginnen: het in elkaar zetten van het gehele exoskelet!

Bij het in elkaar zetten van het frame is het natuurlijk van belang dat alle losse onderdelen goed op elkaar aansluiten en vooral goed aan elkaar vastgemaakt worden, zodat de optimale stijfheid en daarmee de veiligheid van het exoskelet gewaarborgd wordt. Hiervoor maken wij gebruik van speciale verbindingsstuken die perfect op elkaar aansluiten en vastgemaakt wordt met behulp van schroeven. Op de eerste afbeelding is bijvoorbeeld één van de verbindingsstukken van de heupstructuur te zien, die de connectie zal vormen met het bovenbeen. De gehele heupstructuur is te zien op de tweede afbeelding. Om deze vast te maken aan het bovenbeen zal het schroefdraad door de zichtbare gaten gaan, welke op hun beurt weer goed aansluiten op de gaten in het verbindingsstuk van het bovenbeen. Voor deze gaten maken wij gebruik van ‘inserts’ (helicoils). Dit zijn de kleine ronde onderdelen van de derde afbeelding, waarop ook een stuk van een verbindingsstuk te zien is. Dat doen we om ervoor te zorgen dat het schroefdraad van de schroeven die we gebruiken om de verbindingsstukken vast te zetten niet kapot gaat in het aluminium, waarvan het frame gemaakt is. Stalen schroeven zijn namelijk harder en stijver dan het aluminium gat waar de schroef in zit. Als je vervolgens hard gaat trekken aan de bout (dit gebeurt bijvoorbeeld als Ruben aan het lopen is), zal deze schroefdraad langzaamaan kapot trekken. Deze helicoils zorgen ervoor dat het staal van de bout aan het staal van de helicoil gaat trekken, in plaats van aan het aluminium. Op deze manier wordt het schroefdraad aanzienlijk minder belast en kan het beter de krachten verdelen.

Daarnaast gebruiken we voor iedere connectie ook Nordlock locking rings. Deze zorgen ervoor dat bouten niet los kunnen raken door relaxatie van het materiaal of door gewoon trillen. Deze ringen zijn zo ontworpen dat er meer kracht nodig is om ze los te draaien dan wanneer je ze vastdraait.


Op deze manier zijn wij in staat een erg sterk en stijf frame neer te zetten, wat natuurlijk erg belangrijk is om Ruben veilig in het exoskelet te laten lopen als het eenmaal zo ver is!

 

Mechanical (ankle)

*TECHNOLOGY TUESDAY*

Vandaag is het de eerste Technology Tuesday van team ankle! Na het afronden van het ontwerp van de knie- en heupgewrichten van het exoskelet, werd het tijd om op het laatste onderdeel van het exoskelet te gaan focussen: de enkels. Om dit te bewerkstelligen werd er wederom een nieuw department opgezet, bestaande uit teamleden van het HMI department en team joint. 

In zeer korte tijd hebben zij alle stappen van het ontwerpproces doorlopen en is er een ontwerp voor de enkels ontstaan. Al deze stappen zijn te zien in de eerste afbeelding. Eerst is er begonnen met brainstormen, waaruit een aantal veelbelovende concepten volgden. Een aantal hiervan zijn vervolgens in meer detail uitgewerkt. Hierna is er begonnen met prototyping, waarbij zelfs gebruik werd gemaakt van een kaartspel! Nadat hierdoor een goed beeld was verkregen van het gekozen model, werd deze vervolgens gedetailleerd uitgewerkt en gemodelleerd, wat leidde tot het CAD Design. Het uiteindelijke ontwerp is een rigide enkel met een inlegzool, die speciaal voor Ruben geproduceerd wordt. Ook is er gekozen voor een swappable connector, welke te zien is in de tweede afbeelding. Deze connector vormt de verbinding tussen de enkel en het onderbeen. Hij is, zoals de naam al zegt, swappable (verwisselbaar), waardoor het mogelijk is om verschillende standen uit te proberen. Deze connector is eerst geprogrammeerd, waarna hij geproduceerd is met behulp van de CNC machine. Het geprogrammeerde productieproces is te zien in de video. 

Op dit moment zijn de overige onderdelen van de enkel, zoals de voetzool, in productie en deze kunnen wij dan ook binnenkort verwachten. Dit stelt ons in staat al op korte termijn de eerste testen te gaan doen met onze enkel en de ReWalk van Ruben, door de enkel via de connector vast te maken aan de ReWalk.

Mechanical (joint)

*TECHNOLOGY TUESDAY*

Vandaag is het weer tijd voor een update omtrent team joint! Inmiddels is de eerste iteratie van onze zelfontworpen joint binnen en is er begonnen met het testen van dit gewricht. Maar hoe gaan we nou eigenlijk te werk gedurende deze testfase?

Om te beginnen vindt de ‘dry assembly’ plaats. Dit houdt in dat alle losse onderdelen van het gewricht worden geassembleerd, waarbij er nog geen vet gebruikt wordt in de lager en de harmonic drive. Deze eerste ‘dry assembly’ is belangrijk om onze encoders (hoeksensoren), en daarmee de hoek die het gewricht zal gaan maken, precies goed af te stellen.

Nadat dit gebeurd is, is het tijd voor de eerste simpele testen met betrekking tot position control. Dit is nodig om te verifieren dat de encoders ook daadwerkelijk naar behoren functioneren. Deze eerste test is te zien in het eerste filmpje, waarbij duidelijk te zien is dat het gewricht naar twee verschillende posities toe draait. 

Vervolgens is het tijd voor de ‘wet assembly’. Hiervoor wordt het hele gewricht eerst weer uit elkaar gehaald en wordt er heel veel vet ingesmeerd, alvorens het gewricht opnieuw geassembleerd wordt. Dit is te zien in het tweede filmpje (de timelapse). Dit vet zorgt ervoor dat de levensduur en de efficiëntie van het gewricht aanzienlijk verbeteren. 

Daarna is het tijd voor het echte werk: het testen van het moment en daarmee de kracht die het gewricht kan leveren. Hiervoor maken we gebruik van dumbells en de opstelling die te zien is in de eerste foto. Op deze manier kunnen we verschillende gewichten aan de testopstelling hangen en zo precies meten hoeveel moment het gewricht kan leveren. Daarnaast kunnen we deze dumbbells uiteraard ook gebruiken om onszelf fit te houden tijdens het wachten, zoals te zien is op de laatste foto!

Software & Control

*TECHNOLOGY TUESDAY*

Vandaag is het opnieuw de beurt van het Software & Control Department. Zij hebben inmiddels veel progressie geboekt en vertellen je daar graag meer over in deze Technology Tuesday!

Vorige keer hebben we het gehad over de verschillende commando’s die we naar de motor kunnen sturen, deze week laten we zien waar deze commando’s vandaan komen.

Deze worden gegenereerd in de looppatroon generator (we noemen dit de gait generator). Dit is een soort app die we los van het exoskelet kunnen gebruiken om de verschillende looppatronen te ontwerpen. Hij slaat de gegenereerde gewrichtshoeken op, die vervolgens naar het exoskelet kunnen worden geüpload, zodat deze ze vervolgens kan uitvoeren.

De looppatroon generator begint bij het grafische gebruikersinterface (GUI), hierin kan de gebruiker (degene die het looppatroon programmeert) kiezen welke parameters hij wilt gebruiken om het gewenste looppatroon te ontwerpen. Zo kan er bijvoorbeeld gekozen voor de hoek die de knie maakt of de x-positie van de voet. Er kunnen dan verschillende punten gekozen worden die het looppatroon moet volgen; zo kan je bijvoorbeeld zeggen dat op 80% van de stap de knie een hoek van 60 graden moet maken. Deze punten noemen we de key-events.

Deze key-events gaan vervolgens naar de spline generator. Deze spline generator zal vervolgens tussen alle gekozen losse punten interpoleren, zodat er een continue patroon ontstaat; deze noemen we 'splines'. Deze ‘splines’ gaan daarna het kinematica blok in, samen met enkele parameters van onze piloot, zoals zijn onder- en bovenbeen lengte. In het kinematica blok worden met behulp van de van tevoren gekozen parameters de twee andere benodigde parameters uitgerekend; in ons geval zijn dit de hoek die de heup moet maken en de y-positie van de voet.

Nu is het looppatroon af en deze wordt vervolgens opgeslagen en beoordeeld in de “gait checker”. Vooraf worden bepaalde wensen voor het looppatroon bepaald, zoals de maximale gewrichtssnelheid en staplengte, en met behulp van de gait checker wordt gekeken of het looppatroon aan al deze wensen voldoet. Hier krijgt het looppatroon als het ware een rapportcijfer. Vervolgens wordt het gegenereerde looppatroon terug het grafische gebruikersinterface ingestuurd zodat de gebruiker kan zien wat voor een looppatroon hij of zij heeft ontworpen. En zo is de cirkel rond, waarna het looppatroon geoptimaliseerd kan worden.

Alle stappen zijn weergegeven in de afbeelding.

S&C TT .png

Human Machine Interaction

*TECHNOLOGY TUESDAY*

Vandaag is het de beurt aan het Human Machine Interaction department. Zij houden zich vooral bezig met de interactie tussen de piloot en het exoskelet, zoals de naam al aangeeft. Hierdoor zijn zij verantwoordelijk voor het ontwerp van het input device, wat Ruben in staat stelt om het exoskelet veilig te besturen. 

Het idee is dat de piloot het exoskelet aanstuurt via het handvat van de kruk. Om tijdens het lopen in het exoskelet de balans te bewaren, maakt de piloot gebruik van krukken. Door het input device in de kruk te verwerken, is de piloot te allen tijde in staat het exoskelet veilig te besturen. Op de foto is het ontwerp van dit handvat plus input device te zien. Op het handvat zitten twee knoppen waarmee het exoskelet in een bepaalde modus kan worden gezet. Daarnaast zie je in het model nog een "groot gat" zitten, die is bedoeld voor het schermpje. Op dit schermpje is duidelijk te zien uit welke handelingen de piloot kan kiezen om uit te voeren, zoals bijvoorbeeld opstaan, de trap oplopen of juist aflopen. Dit is belangrijk voor de piloot om er zeker van te zijn wat hij het exoskelet laat doen. Op het eerste filmpje zie je dan ook de twee verschillende knoppen waarmee de piloot het exoskelet kan aansturen. Dit is zo ontworpen om extra veiligheid te waarborgen. Verder zie je op het filmpje alle verschillende handelingen die met het exoskelet kunnen worden uitgevoerd. Het Software & Control department is vervolgens verantwoordelijk voor het programmeren van deze handelingen, zodat de piloot ze ook daadwerkelijk uit kan voeren in het exoskelet. 

Op het moment dat de piloot een bepaalde 'state' heeft geactiveerd zal er een signaal naar de master (de centrale computer van het exoskelet) worden gestuurd die dan beslist of de piloot deze handeling ook daadwerkelijk uit kan voeren. Dit is te zien in het tweede filmpje. Dit is gedaan omdat de master alle info heeft van de gewrichten, waardoor deze nauwkeurig kan beslissen of iets mogelijk is of niet. Op het moment dat er iets mis is met het exoskelet dan zal je op het schermpje een error kunnen zien. Ook hierbij ligt de focus op veiligheid voor de gebruiker.

Electrical

*TECHNOLOGY TUESDAY*

Vandaag is het de beurt aan het Electrical Department, dat jullie vandaag wat meer zal vertellen over hun zelfontworpen Power Distribution Board!

Eén van de projecten van het Electrical Department is het Power Distribution Board, ofwel PDB. De PDB is in staat om verbinding te maken met de batterij van het exoskelet (dit zijn de grote gaten aan de rechter- en onderkant op de eerste foto) en het vermogen te verdelen over zowel de vier motoren van de gewrichten (gaten aan de bovenkant op de eerste foto) als de electronica (de witte connector aan de onderkant), daarom noemen we het dan ook het Power Distribition Board. De PDB heeft ook veiligheidsvoorzieningen zoals een noodknop, die bestuurd kan worden met een externe knop die verbonden is met de PDB (de zwarte connector aan de rechterkant). Verder is de PDB uitgerust met meerdere sensoren die het vermogenssysteem monitoren, zoals de temperatuur, het voltage van de batterij en het vermogen dat de motoren gebruiken. Dit is nodig om te checken of het exoskelet naar behoren funtioneert en het geeft ons daarnaast ook waardevolle data tijdens het uitvoeren van handelingen. Dingen zoals: hoeveel vermogen gebruikt het exoskelet terwijl ermee wordt trapgelopen? Al het monitoren en controlen wordt gedaan door de "MBed" (het blauwe rechthoekige apparaat in het midden), welke kan communiceren met de "hersenen" van het exoskelet via een communicatie apparaat dat wordt geplaatst in het gat aan de linkerkant van de PCB. Als laatste is er nog het grijze onderdeel rechtsmidden, welke het voltage dat bedoeld is voor de motoren omzet in een voltage dat geschikt is voor de electronica. Dit stelt ons in staat om maar één batterij te gebruiken in plaats van een aparte batterij voor de motor en een aparte batterij voor de electronica.

Een zijaanzicht is te vinden in de tweede foto.

Mechanical (joint)

*TECHNOLOGY TUESDAY*

Vandaag is het joint department aan de beurt. Zij zijn verantwoordelijk voor het ontwerpen van de gewrichten van het exoskelet. Een compact gewrichtsontwerp is één van de belangrijkste focuspunten dit jaar. 

De basis van ons gewrichtsontwerp was een zeer compacte tandwielkast (Harmonic Drive) die ervoor zort dat er een hoge overbrenging mogelijk is in een klein volume. Ook alle andere onderdelen hebben wij zelf uitgekozen: een kleine maar krachtige (drone) motor, zeer sterke hoeklagers, oliekeerringen (oil seals) om onze onderdelen te beschermen en precieze encoders die de hoek van het gewricht kunnen meten voor onze Software & Control boys. Op de eerste foto is een schematisch overzicht van het gewrichtsontwerp met al deze onderdelen weergegeven. 

Om ervoor te zorgen dat al deze componenten in ons gewricht passen hebben we onze eigen behuizingen ontworpen om het aandrijvingsmechanisme compleet te maken. Dit zorgt voor veel moeilijkheden voor onze engineers, omdat alle verschillende onderdelen hun eigen vereisten en toleranties hebben. Om dit te bewerkstelligen worden dan ook vele werktekeningen gemaakt, die continu geoptimaliseerd worden. Op de tweede foto zijn enkele werktekeningen te zien. 

Op dit moment is het eerste gewricht in productie en wij verwachten dan ook op zeer korte termijn te kunnen beginnen met het assembleren van dit eerste gewricht, waarna we zullen starten met het testen van ons ontwerp.

Frame

*TECHNOLOGY TUESDAY*

Vandaag is Team Frame aan de beurt. Zij zijn verantwoordelijk voor het design van het gehele frame van het exoskelet, dat voornamelijk bestaat uit de botten en de fixtures. De fixtures zijn de verbindingspunten tussen exoskelet en het lichaam en zorgen ervoor dat de piloot tijdens het lopen in het exoskelet op een goede en veilige manier vast blijft zitten. 

De afgelopen tijd zijn ze vooral bezig geweest met CATIA, een software programma waarmee het mogelijk is om mechanische objecten te ontwerpen. Hierin hebben ze de botten gemaakt en hebben ze de fixtures op de juiste posities gezet, waarna ze nu gaan kijken welke invloed deze posities hebben voor het gehele exoskelet. Hiermee willen ze erachter komen of de fixtures op de goede plek zitten door deze in de assembly te laden. Samen met de joint zal er dan een iteratie volgen op de vorm van de botten en zal binnenkort de bedrading en alle andere verdere detaillering plaatsvinden. De botten gaan hoogstwaarschijnlijk van vliegtuigaluminium gemaakt worden. Enkele ontwerpen die gemaakt zijn in CATIA zijn te zien in onderstaande afbeeldingen.

Software & Control

*TECHNOLOGY TUESDAY*

We hebben iets nieuws! Vanaf nu zal er elke dinsdag door één van onze technische departments een korte uitleg gegeven worden over de onderdelen van het exoskelet waaraan zij werken en zal er dieper ingegaan worden op de technologie erachter! Vandaag beginnen we met Software & Control.

Het Software & Control department van MARCH heeft de afgelopen maanden gewerkt met de test opstelling die in het filmpje hieronder te zien is. In deze opstelling zit exact dezelfde elektronika als in het uiteindelijke gewricht van de MARCH II. Op deze manier kunnen we dus onze software al testen ver voordat de productie van het gewricht klaar is! 

Naar deze opstelling kunnen commando's gestuurd worden zoals “draai de motor naar hoek a” of “draai de motor met snelheid b”. Later zal op deze manier de loopbeweging van het exoskelet tot leven komen. We kunnen de motor ook laten zingen door hem op frequenties te laten draaien die bij de noten van een bepaald liedje passen zoals te zien is in onderstaand filmpje!