*TECHNOLOGY TUESDAY*

Vandaag is het weer tijd voor een update omtrent team joint! Inmiddels is de eerste iteratie van onze zelfontworpen joint binnen en is er begonnen met het testen van dit gewricht. Maar hoe gaan we nou eigenlijk te werk gedurende deze testfase?

Om te beginnen vindt de ‘dry assembly’ plaats. Dit houdt in dat alle losse onderdelen van het gewricht worden geassembleerd, waarbij er nog geen vet gebruikt wordt in de lager en de harmonic drive. Deze eerste ‘dry assembly’ is belangrijk om onze encoders (hoeksensoren), en daarmee de hoek die het gewricht zal gaan maken, precies goed af te stellen.

Nadat dit gebeurd is, is het tijd voor de eerste simpele testen met betrekking tot position control. Dit is nodig om te verifieren dat de encoders ook daadwerkelijk naar behoren functioneren. Deze eerste test is te zien in het eerste filmpje, waarbij duidelijk te zien is dat het gewricht naar twee verschillende posities toe draait. 

Vervolgens is het tijd voor de ‘wet assembly’. Hiervoor wordt het hele gewricht eerst weer uit elkaar gehaald en wordt er heel veel vet ingesmeerd, alvorens het gewricht opnieuw geassembleerd wordt. Dit is te zien in het tweede filmpje (de timelapse). Dit vet zorgt ervoor dat de levensduur en de efficiëntie van het gewricht aanzienlijk verbeteren. 

Daarna is het tijd voor het echte werk: het testen van het moment en daarmee de kracht die het gewricht kan leveren. Hiervoor maken we gebruik van dumbells en de opstelling die te zien is in de eerste foto. Op deze manier kunnen we verschillende gewichten aan de testopstelling hangen en zo precies meten hoeveel moment het gewricht kan leveren. Daarnaast kunnen we deze dumbbells uiteraard ook gebruiken om onszelf fit te houden tijdens het wachten, zoals te zien is op de laatste foto!