*TECHNOLOGY TUESDAY*

Vandaag is het opnieuw de beurt van het Software & Control Department. Zij hebben inmiddels veel progressie geboekt en vertellen je daar graag meer over in deze Technology Tuesday!

Vorige keer hebben we het gehad over de verschillende commando’s die we naar de motor kunnen sturen, deze week laten we zien waar deze commando’s vandaan komen.

Deze worden gegenereerd in de looppatroon generator (we noemen dit de gait generator). Dit is een soort app die we los van het exoskelet kunnen gebruiken om de verschillende looppatronen te ontwerpen. Hij slaat de gegenereerde gewrichtshoeken op, die vervolgens naar het exoskelet kunnen worden geüpload, zodat deze ze vervolgens kan uitvoeren.

De looppatroon generator begint bij het grafische gebruikersinterface (GUI), hierin kan de gebruiker (degene die het looppatroon programmeert) kiezen welke parameters hij wilt gebruiken om het gewenste looppatroon te ontwerpen. Zo kan er bijvoorbeeld gekozen voor de hoek die de knie maakt of de x-positie van de voet. Er kunnen dan verschillende punten gekozen worden die het looppatroon moet volgen; zo kan je bijvoorbeeld zeggen dat op 80% van de stap de knie een hoek van 60 graden moet maken. Deze punten noemen we de key-events.

Deze key-events gaan vervolgens naar de spline generator. Deze spline generator zal vervolgens tussen alle gekozen losse punten interpoleren, zodat er een continue patroon ontstaat; deze noemen we 'splines'. Deze ‘splines’ gaan daarna het kinematica blok in, samen met enkele parameters van onze piloot, zoals zijn onder- en bovenbeen lengte. In het kinematica blok worden met behulp van de van tevoren gekozen parameters de twee andere benodigde parameters uitgerekend; in ons geval zijn dit de hoek die de heup moet maken en de y-positie van de voet.

Nu is het looppatroon af en deze wordt vervolgens opgeslagen en beoordeeld in de “gait checker”. Vooraf worden bepaalde wensen voor het looppatroon bepaald, zoals de maximale gewrichtssnelheid en staplengte, en met behulp van de gait checker wordt gekeken of het looppatroon aan al deze wensen voldoet. Hier krijgt het looppatroon als het ware een rapportcijfer. Vervolgens wordt het gegenereerde looppatroon terug het grafische gebruikersinterface ingestuurd zodat de gebruiker kan zien wat voor een looppatroon hij of zij heeft ontworpen. En zo is de cirkel rond, waarna het looppatroon geoptimaliseerd kan worden.

Alle stappen zijn weergegeven in de afbeelding.

S&C TT .png